URDF
URDF（Unified Robot Description Format）は、ロボットを構成するLinkとJoint、その形状、座標系、質量特性などをXMLで記述する形式です。RobotのModelをつくろう（URDF）に取り組むときに参照します。
最低限¶
ROS 2の公式URDFチュートリアルを使い、次の内容を確認します。
linkの形状と座標系を記述するjointの親子関係、種類、原点、回転軸、可動範囲を記述するvisual、collision、inertialの役割を区別するLinkとJointが一つの木構造になっていることを確認する
関節を動かし、モデルの向きと可動範囲が実機に対応することを確認する
最初はbox、cylinder、sphereなどの基本形状で作ります。外形メッシュが必要になった場合に、FusionなどのCADを使います。
発展¶
モデルの記述が長くなったら、Xacroで寸法、左右対称な部品、繰り返し構造を整理します。ROS 2とRVizによる表示やJoint Stateの確認は、ROS 2を参照します。
参考資料¶
ROS 2 Jazzy：Building a movable robot model