ROS 2

ROS 2は、センサー、認識、制御、ナビゲーションなどのプログラムをNodeとして接続するための仕組みです。四脚・二脚・Mobile ManipulatorでSLAMやNav2に取り組む前に学びます。

このカリキュラムでは、Ubuntu 24.04とROS 2 Jazzy Jaliscoを基準にします。

最低限¶

ROS 2 Jazzyの公式チュートリアルを前から順に進め、次の内容を確認します。

1. ROS 2環境の設定

2. turtlesim、ros2、rqt

3. Node、Topic、Service、Parameter、Action

4. rqt_console

5. Launch

6. rosbag2によるデータの記録と再生

発展¶

ROS 2で自分のプログラムを接続するときは、公式チュートリアルから次の項目へ進みます。

• Workspace、Package、colcon

• PythonによるPublisherとSubscriber

• tf2

• URDFとRViz

参考資料¶

ROS 2 JazzyをUbuntuへインストールする

Beginner: CLI tools

Beginner: Client libraries

Nav2 Getting Started