ロボットを組み立てよう

SO-101を題材に、用意されたツールの中身を小さなプログラムとして自分で実装します。Motorを読み書きし、モデル、運動学、シミュレータ、ロボット全体へ段階的に進みます。

1. 1個のMotorから関節角度を読み取ろう

2. 1個のMotorを動かそう

3. ゲインを変えて応答を比較しよう

4. 2個のMotorを一対一で同期しよう

5. RobotのModelをつくろう（URDF）

6. IK / FKを解いてみよう

7. Simulatorを作ってみよう

8. LeaderとFollowerを自分でつないでみよう

9. Expert最終課題：丸・三角・四角を描こう

すべての演習を完了し、最終課題のレビューを通過したらExpertです。