SO-101をテレオペレーションしよう - UTAF Physical AI カリキュラム

演習内容¶

組み立てとキャリブレーションを終えたリーダーとフォロワーを接続し、リーダーの動きにフォロワーを追従させます。

最初に、組み立て時に記録した次の4つの値を確認します。

フォロワーのUSBポート
フォロワーのアーム名
リーダーのUSBポート
リーダーのアーム名

PowerShellを開き、LeRobotをインストールした環境を有効化します。

conda activate lerobot

記録したポート名とアーム名を指定して、テレオペレーションを開始します。次のCOM4、COM3、utaf_follower_01、utaf_leader_01は例です。

lerobot-teleoperate `
    --robot.type=so101_follower `
    --robot.port=COM4 `
    --robot.id=utaf_follower_01 `
    --teleop.type=so101_leader `
    --teleop.port=COM3 `
    --teleop.id=utaf_leader_01

リーダーを手で動かし、フォロワーが同じように追従することを確認します。停止するときはCtrl + Cを押します。

エラーが出た場合は、電源、PCと基板をつなぐUSBケーブル、基板とモーターをつなぐ3ピンケーブルを確認します。Waveshare基板を使う場合は、2つのジャンパーがBチャンネル（USB）側にあることも確認します。

提出物¶

約1分の成果動画と、README.mdへのリンクを提出します。

チェックリスト¶

☐ フォロワーとリーダーのポート名とアーム名を確認した
☐ リーダーを動かすと、フォロワーが同じように追従した
☐ Ctrl + Cでテレオペレーションを停止できた

参考資料¶

Getting Started with Real-World Robots, LeRobot documentation

SO-101, LeRobot documentation