SO-101を組み立てよう

演習内容¶

WindowsのPowerShellを使い、モーターID設定、組み立て、キャリブレーションの順に進めます。以下のポート名とアーム名は例です。自分の環境で確認した値に置き換えてください。

1. 公式手順を確認する

SO-101の公式ドキュメントを最後まで読み、Joint 1〜6の組み立て動画も確認します。モーターIDは、アームを組み立てる前に設定します。

2. 作業環境を有効化し、USBポートを調べる

PowerShellを開くたびに、LeRobotをインストールした環境を有効化します。

conda activate lerobot

フォロワーとリーダーを1本ずつ接続し、それぞれのUSBポートを確認します。

lerobot-find-port

画面の指示に従ってUSBケーブルを抜き、表示されたポート名を記録します。Windowsでは、COM3やCOM4のような名前になります。

3. モーターの種類を確認する

フォロワーのモーターは6個ともギア比が1/345です。リーダーのモーターは、取り付ける関節によってギア比が異なります。モーターを混ぜる前に確認します。

4. モーターIDを設定する

コントローラー基板には、指示されたモーターを1個だけ接続します。フォロワーとリーダーに対して、それぞれコマンドを実行します。

lerobot-setup-motors `
    --robot.type=so101_follower `
    --robot.port=COM4

lerobot-setup-motors `
    --teleop.type=so101_leader `
    --teleop.port=COM3

画面には、グリッパーから順番に接続するモーターが表示されます。'gripper' motor id set to 6のように表示されたら、次のモーターへ進みます。ID 6から1まで設定し、完了したモーターにはマスキングテープでID番号を貼ります。

5. アームを組み立てる

3Dプリントパーツのサポート材をすべて除去し、公式動画に従って土台からJoint 1〜6の順に組み立てます。各モーターには、組み込む前に3ピンケーブルを1本挿します。最後にモーターを数珠つなぎにし、ID 1のモーターからコントローラー基板へ接続します。

3ピンケーブルは、モーターにある2つのポートのどちらへ挿しても構いません。パーツが最後まではまらない場合は、凸側をやすりで少しずつ削り、削るたびにはまり具合を確認します。

6. キャリブレーションする

アームごとに名前を決めます。この名前でキャリブレーション結果が保存されるため、記録して以後も同じ名前を使います。

lerobot-calibrate `
    --robot.type=so101_follower `
    --robot.port=COM4 `
    --robot.id=utaf_follower_01

lerobot-calibrate `
    --teleop.type=so101_leader `
    --teleop.port=COM3 `
    --teleop.id=utaf_leader_01

全関節を可動域の中央にしてEnterを押し、その後、各関節を端から端まで動かします。

エラーが出たとき

電源、PCと基板をつなぐUSBケーブル、基板とモーターをつなぐ3ピンケーブルを確認します。Waveshare基板を使う場合は、2つのジャンパーがBチャンネル（USB）側にあることも確認します。

condaを認識しない場合は、次のコマンドを一度実行してPowerShellを開き直します。

conda init powershell

日本語版Windowsで文字化けやクラッシュが起きる場合は、コマンドの前に次を実行します。

$env:PYTHONUTF8=1

提出物¶

約1分の成果動画と、README.mdへのリンクを提出します。

チェックリスト¶

☐ 公式ドキュメントを最後まで読み、Joint 1〜6の動画を確認した
☐ フォロワーとリーダーのUSBポートを特定し、記録した
☐ すべてのモーターを1個ずつ基板につなぎ、IDを設定した
☐ ID設定後のモーターにID番号を貼った
☐ リーダー用モーターのギア比と取り付け位置を確認した
☐ 3Dプリントパーツのサポート材を除去した
☐ 各モーターに3ピンケーブルを挿してから、Joint 1〜6を組み立てた
☐ フォロワーとリーダーをキャリブレーションし、ポート名とアーム名を記録した

参考資料¶

SO-101, LeRobot documentation